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PID控制器参数整定方法

2015/6/7 11:36:12      点击:

PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:

  一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。

  二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。

  PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

  现在一般采用的是临界比例法。

  利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下:

  (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;

  (2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;

  (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

  PID参数的设定:是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。

  PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:

  温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

  压力P: P=30~70%,T=24~180s,

  液位L: P=20~80%,T=60~300s,

  流量L: P=40~100%,T=6~60s。

  常用口诀:

  参数整定找最佳,从小到大顺序查

  先是比例后积分,最后再把微分加

  曲线振荡很频繁,比例度盘要放大

  曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳

  曲线偏离回复慢,积分时间往下降

  曲线波动周期长,积分时间再加长

  曲线振荡频率快,先把微分降下来

  动差大来波动慢。微分时间应加长

  理想曲线两个波,前高后低4比1

  一看二调多分析,调节质量不会低